Desarrollo de un módulo didáctico para control angular de un péndulo suspendido Desarrollo de un módulo didáctico para control angular de un péndulo suspendido

Abstract

Este trabajo presenta el desarrollo de un módulo didáctico con la implementación de un controlador proporcional – integrativo (PI) en un péndulo suspendido, donde se regula la velocidad de la hélice de forma se obtenga el ángulo deseado y se mantenga estable ante la presencia de perturbaciones adicionadas al péndulo. Además el módulo didáctico, le fue desarrollado un sistema de adquisición de datos con un microcontrolador atmega atmel 328 en comunicación serial con la plataforma matlab® simulink®, la cual permite un monitoreamiento en línea en tiempo real del comportamiento del péndulo para sus posteriores análisis y prácticas a los estudiantes en el área de teoría control e ingeniería. El comportamiento del sistema fue satisfactorio, se alcanzaron respuestas transitorias no mayores a cuatro segundos por parte del controlador PI para estabilizar el sistema ante la presencia de perturbaciones o cambios tipo escalonado en su setpoint.

Palabras clave: péndulo, controlador PI.